DYNA4是用于乘用车和商用车虚拟路试的开放式仿真环境，集成车辆动力学、动力总成、内燃机、电动机、传感器及交通状况的高保真物理模型。利用DYNA4进行虚拟驾驶测试，有助于安全、高效地开展功能开发和测试。
DYNA4通过包含道路基础设施和交通状况的3D环境仿真，为辅助驾驶和自动驾驶提供虚拟测试场，特别是在环境感知起关键作用的场景中。
开环和闭环仿真配置涵盖从早期模型在环（MIL）、软件在环（SIL）到基于可扩展的DevOps管道，直至使用真实ECU的硬件在环（HIL）的各个阶段。相同的测试场景可在各个阶段之间无缝转换。
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优点
- 前置开发：在早期阶段对ECU功能进行测试和开发
- 在关键驾驶操作中进行安全测试，包括近碰撞情况或针对弱势道路使用者的测试
- 通过在DevOps环境中进行基于场景的测试来提高测试覆盖率
- 不受天气影响：可再现的模拟环境条件，包括雨、雪、雾、风等
- 配置、变体及概念研究的分析与优化
- 通过模拟输入和输出的管理及版本控制，实现测试运行的可追溯性
应用领域
DYNA4中的虚拟车辆
- 逼真的驾驶动力学：从基础车辆动力学开始，必要时切换至完整的车轴和轮胎动力学
- 乘用车及最多拖挂两辆挂车的商用车
- 用于闭环系统测试的车辆模型
- 即用型示例车辆
- 在一个环境中同时对多辆测试车辆进行测试（例如用于车队行驶）
- 预配置的模块化动力总成模型，包含机械和电气组件
- 基于均值或详细热力学气缸模型的发动机动力学
- 适用于不同应用场景的驾驶员模型
- 车辆控制功能与策略的无缝集成
DYNA4中的车辆动力学模型配置
场景、环境与传感器
DYNA4中的现象学雷达模型
- 以ASAM OpenSCENARIO XML格式描述的确定性驾驶场景，例如NCAP
- 无需转换即可在OpenDRIVE道路网络上进行驾驶
- 对DYNA4仿真进行令人印象深刻的3D可视化呈现
- 全面且支持用户扩展的对象库，包含交通标志、车辆、骑行者、行人、动物等
- 用于探索性测试的随机但可重现的交通场景
- 在决策层级通过对象列表进行传感器模拟，或在感知层级通过来自摄像头、激光雷达、雷达或超声波传感器的原始信号进行模拟
- 针对静态和动态环境的全面地面实测数据
集成、工作流与连接性
- DYNA4 Studio中强大的模型和场景编写功能
- 基于MATLAB/Simulink的开放式模块化模型架构
- 全面的DYNA4模型组件库
- 与Simulink模型、FMU或C代码无缝集成
- 开环和闭环仿真
- 可灵活集成到工作流程和工具中
- 将DYNA4作为仿真工具链的主控端
- DYNA4作为从属组件，可在常用工作环境中以无头模式运行
- 可轻松集成到持续集成（CI）管道中（Windows或Linux）
- 标准接口，例如支持CANoe、FMU、ROS和ADTF
- 集成的版本控制和团队协作功能
- 模型、数据和结果管理
- 集成的测试自动化和参数变体功能
- 可从MIL、SIL、HIL和VIL阶段持续复用测试
- 所有配置级别的驾驶员在环（DIL）设置
- 支持所有常见的HIL平台
在 ANoe中使用DYNA4进行闭环仿真
CANoe测试环境
- 业界领先的总线系统仿真与分析
- 支持任何相关的总线协议
- 特别适用于CI/CT环境、SIL测试和HIL测试台架
- 与网络和传感器接口的实时连接
- 在虚拟化和真实ECU之间实现无缝切换
- 从测试用例到测试报告的完整需求可追溯性
CANoe.ADAS与DYNA4的闭环仿真
DYNA4与CANoe结合使用的优势
- 利用经过验证的DYNA4模型实现闭环功能测试
- 整车仿真，确保总线信号的一致性
- 支持ASAM OSI输出，便于将传感器数据映射到总线消息
- 利用vTESTstudio测试单元模拟数据和场景变化
- 模拟虚拟驾驶测试的3D图形化反馈
- 通过控制面板手动控制车辆或场景
转向HIL测试台架中CANoe与DYNA4的联合应用
Felix Beygang
ADAS解决方案专家
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